Jetson Nano에서 PWM 신호를 사용하고자 했을 때 쉽게 찾을 수 있는 블로그 등에서 설명했듯이 간단하게 설정만 바꾸는 것으로는 코드 상으로 PWM신호가 출력이 되지 않았다.
따라서 여러 정보를 찾던 도중 이 방법으로 PWM신호가 출력되어 해결 방법을 정리하고자 한다.
1. Jetson Pin Configuration
터미널에서
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$ sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
명령어를 치고 들어가면 아래와 같은 화면이 출력된다.
Jetson Expansion Header Tool
화살표와 ENTER키를 이용해 “Configure Jetson 40pin Header”로 들어간다.
Jetson Expansion Header Tool
현재는 설정 이후 캡쳐한 사진이라 32번, 33번 핀이 pwm0, pwm2로 표시되어 있지만
처음 들어갈 경우 unused로 나올 것이다.
“Configure header pins manually”로 들어간다.
Jetson Expansion Header Tool
이 화면에서 pwm0(32), pwm2(33)을 선택 후에 back 으로 돌아간다.
Jetson Expansion Header Tool
“Save pin changes”로 저장한다.
Jetson Expansion Header Tool
이제 “Save and reboot to reconfigure pins”로 저장 후 재부팅한다.
🤔 대부분의 글에서 이 과정만으로 PWM 신호를 사용했다고 하지만 필자의 경우 오실로스코프로 확인해 본 결과 PWM 신호가 출력되지 않았다.
2. PWM 상태 확인
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$ sudo cat /sys/kernel/debug/pwm
이 명령어를 통해 현재 PWM status를 알 수 있다.
현재는 추가적인 명령어를 입력하지 않아 pwm-0과 pwm-2 모두 null로 표시되어 있다.
3. busybox 명령어를 통해 핀 사용 설정
❔ busybox 란?
수많은 UNIX 명령행 유틸리티의 기능을 하나의 실행 파일 안에 통합시킨 소프트웨어
400개 가량의 Linux 커맨드라인 명령어들을 모아놓은 단일 실행파일
필자의 경우 busybox가 설치되어있지 않았으므로 간단하게 apt명령어를 활용해 설치해 주었다.
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$ sudo apt install busybox
설치 이후 아래의 명령어를 실행해 준다.
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### Enable Pin 32 / PWM0
$ sudo busybox devmem 0x700031fc 32 0x45
$ sudo busybox devmem 0x6000d504 32 0x2
### Enable Pin 33/ PWM2
$ sudo busybox devmem 0x70003248 32 0x46
$ sudo busybox devmem 0x6000d100 32 0x00
❗ 재부팅시에는 다시 입력해 주어야 PWM신호가 정상적으로 출력된다.
4. echo 명령어를 통해 테스트
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$ echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export
$ echo 50000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period
$ echo 25000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle
$ echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable
duty_cycle을 먼저 입력할 경우 PWM status에서 확인 가능하듯이 period가 0이기 때문에
bash: echo: write error: Invalid argument오류가 뜬다. 먼저 Period를 설정 후에 입력 시 오류가 발생하지 않는다.
위 명령어를 입력 후 Oscilloscope로 테스트 시 정상적으로 파형이 출력되는 것을 확인할 수 있었다.
Oscilloscope로 테스트
💡 PWM 신호의 경우 10대 1 비율로 보는것이 사진처럼 명확하게 나온다!
참고자료
Nvidia Forum - Jetson Nano PWM not working
나무위키 - busybox
Busybox 소개와 사용법 - LainyZine:프로그래머 가이드